新闻资讯中心

News Center

24小时热线电话: 010-89029018 18612526289

地下采矿遇上大量采空区? 或许,你需要一台SLAM激光扫描仪

分享到:
2019-09-05
A+ A-
摘要 : 矿山引进了我们采用了slam算法的移动便携式三维激光扫描仪TDS100。 通过这款设备,我们可以快速地将地下现有的采空区都探明清楚并建出三维模型,算量,切剖面,为矿山安全生产提供依据。

采空区


是由人为挖掘或者天然地质运动在地表下面产生的“空洞”采空区的存在使得矿山的安全生产面临很大的安全问题,人员与机械设备都可能掉入采空区内部受到伤害。

由于地下采空区具有

隐伏性强、空间分布特征规律性差、

采空区顶板冒落塌陷情况难以预测等特点


因此

如何对地下采空区的分布范围、

空间形态特征和

采空区的冒落状况等进行量化评判,

一直是困扰工程技术人员

进行采空区潜在危害性评价

及合理确定采空区处治对策的

关键技术难题

1

矿山难题:大量采空区



在西南某铜矿

这座矿山从汉代开始就有开采历史

距今已有几千年历史

地下存留了大量的大大小小的采空

依靠矿山现有的技术力量

根本做不到矿山现有采空区的调查

于是,为了解决这一难题

Slam三维激光扫描仪应运而生

34.jpg









Slam三维激光扫描仪TDS 100


矿山引进了我们采用了slam算法移动便携式三维激光扫描仪TDS100

通过这款设备,我们可以快速地将地下现有的采空区都探明清楚并建出三维模型,算量,切剖面,为矿山安全生产提供依据


2

设备优势:效率与精度并存

设备简介 

SLAM:

Simultaneous Localization And Mapping,

即时定位与地图构建。


44.jpg



Slam发展背景


Slam三维激光扫描仪

指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知的环境创建地图并进行自主定位与导航的技术

设备优势

精度高,速度快,计算量小


②与传统三维激光扫描仪相比,TDS 100移动作业可以提高工作效率十倍以上,并只需一名作业人员,因此可以极大地缩短施工周期,提升整体项目收益。


③与传统移动激光测量车相比,不依赖GPS+INS的组合惯导系统定位,可以以步行的方式穿过一些无GPS参考信号的地区进行数据采集,适用于露天矿山的移动测量车到了地下矿就不适用了,而slam激光扫描仪在地下无GPS信号的情况下依然能快速地将地下巷道和空区扫描完成。


3

实际应用:实践案例展现实力

以上面所提的,有大量采空区的西南某铜矿为例。


此次测量主要的目的是探明地下所有的空区的形态已经位置,还有空区的体积,所以任务量非常大传统架站式扫描在预计的工期内根本完成不了,所以采用slam激光扫描仪是最合理的,图为工程师在地下作业的场景。


35.jpg


36.jpg


       扫描空区现场




我们用时一天将地下矿山的4中段、13中段、以及14中段的所有巷道空区测量完成,并生成模型。


37.jpg

▲巷道空区整体的模型     


38.jpg

▼巷道空区整体的点云


39.jpg

▲空区模型        


40.jpg

 ▼空区点云   

通过我们的三维软件isite studio 7.0 我们可以快速查询出空区的体积、横纵剖面线如图


41.jpg

▲空区体积查询


42.jpg


▲空区的横剖面



43.jpg

▲空区的纵剖面


Slam激光扫描仪每小时可采集5公里数据,普通架站式扫描仪每小时扫描600-700米,并且数据采集与数据处理时间比为1:1 ,差距一目了然。



4

Slam三维激光扫描仪TDS 100的参数

45.jpg


我要评论:  
*内 容:
验证码: 点击刷新换一张
 

共有-条评论

正在加载...