自主智能无人机应用于地下矿山采场和井巷工程的三维空间数据采集，具有安全、高效、简便等不可替代的优势。与现有的空区测量技术以及传统的激光扫描技术相比，无人机采集数据时间更短，同时将人员暴露在危险区域的机会降至最低，可以极大提高矿山作业安全和生产效率，已经在很多国内外许多矿山获得成功应用案例。该项自主智能无人机创新技术来自于澳洲科学与工业研究组织CSIRO旗下的翼目神公司，已经被天河道云成功引进国内地下矿山，备受客户好评。

井筒健康状况检测

竖井井筒包括主副井、通风井、溜井等，测量和监测难度大、成本高。测量设备必须选择没有掉落危险的。钻孔扫描仪通常成本高、危险大、耗时长，需要在井筒停止使用时才可以进行测量工作。

尽管如此，井筒检测仍然是必不可少的工作。由于井筒的围岩应力条件、约束限制条件的变化，或是由于材料磨损而不断掉落（如矿石溜井），甚至由于有些类型的竖井没有支护，因此特别容易造成井壁破坏性垮塌。

翼目神Hovermap为监测和管理这类井筒提供了低成本、高效率的测量数据采集方法。如果井筒的空间够大，可以采用无人机载方式采集数据；或者将Hovermap测量装置放在防护笼或机动小车里，连接到绳索上由绞车沿井筒放下。后一种方法非常适合于溜井检测。采集到的点云数据可用于检查溜井井壁的凹凸、破坏、堵塞和磨损。

井筒内壁的凹凸形状分析实例显示问题的位置和严重程度

通过绞车缆绳将翼目神Hovermap沿井筒中心放下，井筒直径5米，深度500米。

上述井筒测量点云数据